CoDeSys

CoDeSys官方版是一款用于自动化和嵌入式系统的编程开发软件。CoDeSys官方版提供了丰富的编程语言和工具，支持多种硬件平台和操作系统，使得开发者能够轻松地实现各种控制算法和功能。CoDeSys官方版还支持多种不同的硬件平台，包括PLC、嵌入式系统等，使得用户可以轻松地实现各种控制和监测任务。

CoDeSys软件特色

      1、采用Windows操作系统，完全依照Windows环境的操作习惯设计，易学易用，不论是初学者或有经验的使用者皆可以极有效率的方式来操作。

      2、采用项目(project)观念，以可视化的方法将程序的开发内容以阶层化的方式加以呈现，令相关的工作内容一目了然。不论是程序的开发或维护都能以极为直觉的方式进行。

      3、依据作业现场及办公室操作环境的差异提供精心设计的键盘及鼠标操作方法，不论在何种作业环境都能以极有效率的方式完成程序的编辑与测试。

      4、多样化的联机方式，提供直接联机，调制解调器联机，及因特网联机等，并可自行将不同的联机设定内容(如传输速率，电话号码，网址IP等)加以命名并存起来，下次操作时仅需自预先存入的联机设定加以选出即可联机。

CoDeSys软件功能

      1. Windows 实时性分析

      由于 Windows本身不是实时系统，故不能直接作为软 PLC 的载体，具体分析如下，

      1) Windows无法提供高精度的定时器，故不能保证程序运行的实时性;

      2) Windows所有线程都是该系统的普通现场横，不能提供实时服务;。

      3) 系统事件存在延迟。;

      4) Windows对分页内存的访问时间不可预知。

      2. Windows 实时性扩展技术

      为了使 Windows 能用于实时控制系统，需要解决实时性问题，目前采用的解决方案主要有两种：1. 插卡方案(Windows 系统+硬件板卡);2. 实时扩展方案(Windows 系统+实时扩展)，CoDeSys 采用的是实时扩展的方案。通过软件的方式对 Windows 进行实时性能的改造，使其具有实时性。系统的实时任务和非实时任务都由软件完成，硬件板卡只实现简单的输入输出功能，因此只需廉价的通用的 I/O 板卡，脉冲板卡，大大减少了软 PLC系统的成本。

      3. Windows 实时性问题 的解决方案

      CoDeSys RTE 即实现了这样的技术，它对 Windows 的内核进行了恰当了实时性改造，使其保证具有微妙级抖动量的确定性，且不需增加其他硬件。最终实现“硬实时”的功能。通过实时核进行任务的管理和调度，降低了实时控制系统的设计和难度，提高了实时性和可维护性，当使用 PC实现软 PLC 时，使用 CoDeSys 实时核，其内部结构

CoDeSys软件优势

      1. 应用开发层

      PLC 编程系统，PLC Development System CoDeSys(具有完善的在线编程和离线编程功能)、编译器及其配件组件、可视化界面编程组件等，同时供用户可选的运动控制模块可使其功能更加完整和强大。

      IEC61131-3 编辑器。CoDeSys 提供了所有 IEC61131-3 所以定义的五种编程语言：如结构化文本(ST)、顺序功能图(SFC)、功能块图(FBD)、梯形图(LD)和指令表，此外还支持连续功能图(CFC)的编程语言。

      编译器。负责将 CoDeSys 中的应用程序转换为机器代码并且优化可编程控制器的性能。当用户输入了错误的应用程序代码时，立刻会接收到编译器发出的语法错误警告及错误信息，让编程人员可以迅速做出相应纠正。

      硬件/现场总线配置器。针对不同制造商的硬件设备及不同现场总线协议，该部分负责在

      CoDeSys 中对相应参数进行设定。

      可视化界面编程。直接在 CoDeSys 中即可实现可视化编程(人机界面 HMI)，系统已经集成了可视化编辑器。

      运动控制模块。运动控制功能已经集成在 CoDeSys 中，形成了 SoftMotion(CNC)软件包。基于 PLCopen 的工具包可以实现单轴、多轴运动;电子凸轮传动;电子齿轮传动;复杂多轴 CNC控制等。

      2. 通信层

      应用开发层和设备层之间的通讯是由 CoDeSys 中的网关服务器来实现的，CoDeSys 网关服务器中安装了 OPC服务器。

      CoDeSys 网关服务器。作用在应用开发层和硬件设备层之间，可以使用 TCP/IP 协议或通过CAN等总线实现远程访问，是 CoDeSys 开发工具包不可分割的一部分。

      CoDeSys OPC 服务器。对基于 CoDeSys 进行编程的控制器，无需考虑所使用的硬件 CPU，已经集成并实现了 OPC V2.0 规范的多客户端功能，且能同时访问多个控制器。

      3. 设备层

      使用基于 IEC 61131-3 标准的编辑开发工具 CoDeSys 对一个硬件设备进行操作前，硬件供应商必须要在设备层预先安装 CoDeSys 的实时核。

1.修复部分bug

2.优化了部分功能